DF9GMS 180° 微型舵机

一、硬件信息

Duo 开发板引脚

参考链接：Duo GPIO 引脚分配

DF9GMS 180°

由 DFRobot 出品的 DF9GMS 微型舵机，该舵机采用高强度 ABS 透明外壳配以内部高精度尼龙齿轮组，加上精准的控制电路、高档轻量化空心杯电机使该微型舵机的重量只有 9 克，而输出力矩达到了惊人的 1.6kg/cm。

技术规格：

工作电压：4.8V

转矩：1.6kg/cm（4.8V）

速度：0.14秒/60度（4.8V）

使用温度：-30~+60摄氏度

死区宽度：0.5毫秒

外形尺寸：23x12.2x29mm

重量：9g

组成结构及工作原理

参考连接图

• 硬件

  • 1 x Arduino UNO 控制板

  • 1 x DF9GMS 微型舵机

  • 若干杜邦线

  • 灰色——GND、红色——VCC、黄色——信号线

连接到开发板上

DF9GMS：红线接 VSYS，棕线接地，橙线接 GP4。

电路图如下所示：紫色圆圈表示 DF9GMS。

DF9GMS 接好后应该是这样的：

二、示例代码

GitHub 链接：https://github.com/milkv-duo/duo-examples

df9gms.c:

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <wiringx.h>
/*
Duo
------------------------------------------
PWM operation at a fixed frequency clock of 100MHz, writing Period in units of nanoseconds.
	DF9GMS 360-degree PWM Duty Cycle 
	------------------------------------------ 
	0.4ms - 1.4ms CW deceleration 
	1.5ms Stop 
	1.6ms - 3ms CCW acceleration 
*/
static int PWM_PIN = 4; // PWM5@GP4

int main()
{
    long i;

    // Duo:     milkv_duo
    // Duo256M: milkv_duo256m
    // DuoS:    milkv_duos
    if(wiringXSetup("milkv_duo", NULL) == -1) {
        wiringXGC();
        return -1;
    }

    wiringXPWMSetPeriod(PWM_PIN, 20000000);  // 20ms
    wiringXPWMSetDuty(PWM_PIN, 1500000);     // 1.5ms stop
    wiringXPWMSetPolarity(PWM_PIN, 0);       // 0-normal, 1-inversed
    wiringXPWMEnable(PWM_PIN, 1);            // 1-enable, 0-disable

    delayMicroseconds(1000000); // 1s

    for (i = 10000; i< 3000000; i += 10000) // 10 us 
    {
        wiringXPWMSetDuty(PWM_PIN, i);
        printf("Duty: %ld\n", i);
        delayMicroseconds(50000); // 50ms
    }

    wiringXPWMSetDuty(PWM_PIN, 1500000);    // 1.5ms stop

    return 0;
}

Makefile：

TARGET=df9gms

ifeq (,$(TOOLCHAIN_PREFIX))
$(error TOOLCHAIN_PREFIX is not set)
endif

ifeq (,$(CFLAGS))
$(error CFLAGS is not set)
endif

ifeq (,$(LDFLAGS))
$(error LDFLAGS is not set)
endif

CC = $(TOOLCHAIN_PREFIX)gcc

CFLAGS += -I$(SYSROOT)/usr/include

LDFLAGS += -L$(SYSROOT)/lib
LDFLAGS += -L$(SYSROOT)/usr/lib
LDFLAGS += -lwiringx

SOURCE = $(wildcard *.c)
OBJS = $(patsubst %.c,%.o,$(SOURCE))

$(TARGET): $(OBJS)
	$(CC) -o $@ $(OBJS) $(LDFLAGS)

%.o: %.c
	$(CC) $(CFLAGS) -o $@ -c $<

.PHONY: clean
clean:
	@rm *.o -rf
	@rm $(OBJS) -rf
	@rm $(TARGET)

三、准备开发环境

1、使用本地的 Ubuntu 系统，推荐 Ubuntu 20.04 LTS (也可以使用虚拟机中的 Ubuntu 系统、Windows 中 WSL 安装的 Ubuntu、基于 Docker 的 Ubuntu 系统)

2、安装编译依赖的工具:

sudo apt-get install wget git make

3、获取 Examples

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-examples.git

4、加载编译环境

cd duo-examples
source envsetup.sh

5、第一次加载会自动下载所需的 SDK 包，大小为 180M 左右，下载后的目录名为 duo-sdk，下次加载时检测到已存在该目录，就不会再次下载了。

6、编译测试

以 hello-world 为例，进入该例子目录直接执行 make 即可

cd hello-world
make

编译成功后将生成的 helloworld 可执行程序通过网口或者 USB 网络等方式传送到 Duo 设备中，比如默认固件支持的 USB-NCM 方式，Duo 的 IP 为 192.168.42.1，用户名是 root，密码是 milkv

scp helloworld [email protected]:/root/

发送成功后，在ssh或者串口登陆的终端中运行 ./helloworld，会打印 Hello, World!

[root@milkv\]~# ./helloworld
Hello, World!

7、至此，我们的编译开发环境就可以正常使用了。

四、运行程序

如图所示：

接下来开始编译，以 df9gms 为例，进入该例子目录直接执行 make 即可：

cd df9gms
make

make 报错 source 一下即可。编译成功后得到 df9gms 可执行程序。如下图所示。

然后把 df9gms 上传到开发板root路径下，输入 ./df9gms 即可运行。运行成功截图如下：