Duo S

Milk-V DuoS 是 Duo 的升级型号，升级了 SG2000 主控，拥有更大的内存（512MB）和更多的 IO 接口。它集成了 WI-FI 6/BT 5 无线功能，并配备 USB 2.0 HOST 接口和 100Mbps 以太网端口，方便用户使用。它支持双摄像头（2x MIPI CSI 2 通道）和 MIPI 视频输出（MIPI DSI 4 通道），可实现多种应用。 DuoS 还支持通过开关在 RISC-V 和 ARM 启动之间切换。通过性能和接口的增强，DuoS 更适合各种场景和更复杂的项目开发需求。

SG2000 简介

SG2000 是一款高性能、低功耗芯片，专为智能监控 IP 摄像机、本地面部识别考勤机、智能家居设备等各种产品领域而设计。它集成了 H.264/H.265 视频压缩解码和 ISP 能力。支持 HDR 宽动态、3D 降噪、去雾、镜头畸变校正等多种图像增强和校正算法，为客户提供专业级的视频图像质量。

该芯片还集成了内部 TPU，在 INT8 运算下可提供约 0.5TOPS 的计算能力。专门设计的 TPU 调度引擎高效地为张量处理单元核心提供高带宽数据流。它还为用户提供了强大的深度学习模型编译器和软件 SDK 开发套件。 Caffe、Pytorch、ONNX、MXNet、TensorFlow（Lite）等主流深度学习框架都可以轻松移植到该平台。

SG2000 数据手册

我们已将 SG2000 的数据手册和 TRM 开源到GitHub。请查看。

购买 SG2000 芯片

Milk-V 是 SG2000 芯片的全球授权经销商。您可以直接从我们的经销商 Arace 购买 SG2000 芯片的样品。如需批量订购，请联系 Milk-V 销售团队获取报价。

上手指南

安装系统

从 SD 卡启动

请参考：启动章节。
从 eMMC 启动

请参考：eMMC 版本固件烧录章节。

USB 网络的使用

请参考：设置章节。

DuoS GPIO 引脚分配

GPIO 引脚映射

GROUP	ADDR	PORT	CHIP	NUM	NAME	START
gpio0	gpio@03020000	porta	gpiochip0	480-511	XGPIOA	480 - XGPIOA[0]
gpio1	gpio@03021000	portb	gpiochip1	448-479	XGPIOB	448 - XGPIOB[0]
gpio2	gpio@03022000	portc	gpiochip2	416-447	XGPIOC	416 - XGPIOC[0]
gpio3	gpio@03023000	portd	gpiochip3	384-415
gpio4	gpio@05021000	porte	gpiochip4	352-383	PWR_GPIO	352 - PWR_GPIO[0]

排针 J3

排针 J3 上的 GPIO 使用 3.3V 逻辑电平。

SPI	PWM	I2C	UART	NUM	SG2000	NAME	PIN	PIN	NAME	SG2000	NUM	UART	PWM	SPI	JTAG
						3V3	1	2	VSYS(5V)
	PWM3	I2C4_SCL		468	XGPIOB[20]	B20	3	4	VSYS(5V)
		I2C4_SDA		469	XGPIOB[21]	B21	5	6	GND
		I2C1_SCL		466	XGPIOB[18]	B18	7	8	A16	XGPIOA[16]	496	UART0_TX/UART1_TX	PWM4
						GND*	9	10	A17	XGPIOA[17]	497	UART0_RX/UART1_RX	PWM5
	PWM1	I2C1_SDA	UART2_TX	459	XGPIOB[11]	B11	11	12	B19	XGPIOB[19]	467	UART2_TX	PWM2
	PWM2	I2C1_SCL	UART2_RX	460	XGPIOB[12]	B12	13	14	GND
			UART2_RX	470	XGPIOB[22]	B22	15	16	A20	XGPIOA[20]	500				JTAG_TRST
						3V3	17	18	A19	XGPIOA[19]	499	UART1_TX/UART1_RTS	PWM7		JTAG_TMS
SPI3_SDO	PWM3	I2C2_SCL		461	XGPIOB[13]	B13	19	20	GND
SPI3_SDI		I2C2_SDA		462	XGPIOB[14]	B14	21	22	A18	XGPIOA[18]	498	UART1_RX/UART1_CTS	PWM6		JTAG_TCK
SPI3_SCK			UART2_TX	463	XGPIOB[15]	B15	23	24	B16	XGPIOB[16]	464	UART2_RX		SPI3_CS
						GND	25	26	A28	XGPIOA[28]	508	UART2_TX/UART1_TX

GND*：引脚 9 在 V1.1 版本硬件中是一个低电平的 GPIO，在 V1.2 及更高版本硬件中为 GND。

注意：CSI 摄像头连接器 J2 上的 I2C 为 I2C2，所以在使用 J2 上的 CSI 摄像头时，J3 排针中的 I2C2 不可用。

排针 J4

排针 J4 上的 GPIO 使用 1.8V 逻辑电平。

PWM	I2C	UART	MIPI DSI	NUM	SG2000	NAME	PIN	PIN	NAME	SG2000	NUM	MIPI DSI
						VSYS(5V)	52	51	AUDIO_OUT_R
PWM12	I2C4_SCL	UART3_TX		449	XGPIOB[1]	B1	50	49	AUDIO_OUT_L
PWM13	I2C4_SDA	UART3_RX		450	XGPIOB[2]	B2	48	47	AUDIO_IN_R
				451	XGPIOB[3]	B3	46	45	AUDIO_IN_L
PWM10	I2C2_SDA		LCD_RST	354	PWR_GPIO[2]	E2	44	43	3V3
PWM9	I2C2_SCL	UART2_RX	LCD_PWR_CT	353	PWR_GPIO[1]	E1	42	41	C18	XGPIOC[18]	434	MIPI_TX_3N
PWM8		UART2_TX	LCD_PWM	352	PWR_GPIO[0]	E0	40	39	C19	XGPIOC[19]	435	MIPI_TX_3P
						GND	38	37	GND
			MIPI_TX_2N	436	XGPIOC[20]	C20	36	35	C16	XGPIOC[16]	432	MIPI_TX_CN
			MIPI_TX_2P	437	XGPIOC[21]	C21	34	33	C17	XGPIOC[17]	433	MIPI_TX_CP
						GND	32	31	GND
			MIPI_TX_1N	430	XGPIOC[14]	C14	30	29	C12	XGPIOC[12]	428	MIPI_TX_0N
			MIPI_TX_1P	431	XGPIOC[15]	C15	28	27	C13	XGPIOC[13]	429	MIPI_TX_0P

蓝色 LED 引脚

NAME	SG2000	NUM
LED	XGPIOA[29]	509

摄像头接口

DuoS 有两个 CSI 摄像头接连器：

J1 是 16 PIN 间距为 0.5mm 与 Duo 和 Duo256M 摄像头兼容的连接器，可以直接使用 CAM-GC2083 摄像头。
J2 是 15 PIN 间距为 1.0mm 与树莓派摄像头接口兼容的连接器，目前可以支持在树莓派上使用的 OV5647 摄像头。

注意，J1 接口使用的 I2C 为 I2C3，J2 接口使用的 I2C 为 I2C2，使用时注意检查引脚复用配置。

J1 接口 FPC 线序

J1	Description
1	GND
2	MIPI0_DN0
3	MIPI0_DP0
4	GND
5	MIPI0_DN1
6	MIPI0_DP1
7	GND
8	MIPI0_CKN
9	MIPI0_CKP
10	GND
11	SENSOR_RSTN0 (1.8V)
12	SENSOR_CLK0 (1.8V)
13	I2C3_SCL (1.8V)
14	I2C3_SDA (1.8V)
15
16	3V3

J2 接口 FPC 线序

J2	Description
1	3V3
2	I2C2_SDA (3.3V)
3	I2C2_SCL (3.3V)
4	SENSOR_CLK1 (3.3V)
5	SENSOR_RSTN1 (3.3V)
6	GND
7	MIPI0_DP5 (CAM1_CP)
8	MIPI0_DN5 (CAM1_CN)
9	GND
10	MIPI0_DP4 (CAM1_DP1)
11	MIPI0_DN4 (CAM1_DN1)
12	GND
13	MIPI0_DP3 (CAM1_DP0)
14	MIPI0_DN3 (CAM1_DN0)
15	GND

POE 接口

POE Pin	Description
1	VB-
2	VB+
3	VA-
4	VA+

DuoS 使用指引

RISC-V 与 ARM 切换

DuoS 的大核可以选择使用 RISC-V 或者 ARM，可以通过主板上的切换开关来设置，如果您在使用中发现 DuoS 不能正常启动，请先检查该切换开关和使用的固件是否一致。

如果连接了调试串口，可以在第一行开机日志中看到，以 C 开头时代表从 RISC-V 核启动，以 B 开头时代表从 ARM 核启动。

RISC-V:
```
C.SCS/0/0.C.SCS/0/0.WD.URPL.USBI.USBW
```

ARM:

B.SCS/0/0.WD.URPL.B.SCS/0/0.WD.URPL.USBI.USBW

USB Type A 接口的使用

DuoS USB Type A 接口与 Type C 接口的 USB 功能是二选一的，不可以同时使用。默认固件配置的是 Type C 口的 USB 网口(USB-NCM)功能，如果需要切换为 Type A 口的 USB 2.0 HOST 口接 U 盘等设备使用，需要执行以下命令：

ln -sf /mnt/system/usb-host.sh /mnt/system/usb.sh
sync

然后执行 reboot 命令或重新上电使其生效。

比如 USB A 口接入 U 盘后，可以用 ls /dev/sd* 查看是否有检测到设备。

挂载到系统中查看 U 盘中的内容(以/dev/sda1为例)：

mkdir /mnt/udisk
mount /dev/sda1 /mnt/udisk

查看 /mnt/udisk 目录中的内容是否符合预期：

ls /mnt/udisk

卸载U盘的命令：

umount /mnt/udisk

想恢复 Type C 口的 USB 网卡(USB-NCM)功能时，执行：

rm /mnt/system/usb.sh
ln -sf /mnt/system/usb-ncm.sh /mnt/system/usb.sh
sync

然后执行 reboot 命令或重新上电使其生效。

提示

DuoS 有板载以太网接口，所以 Type C 口的 USB 网口(USB-NCM)可以不用，一直保持切换为 A 口的 USB 2.0 Host 功能。

固定网口 MAC 地址

DuoS 以太网口 MAC 地址是随机分配的，这可能会导致每次重启之后，路由器为网口分配的 IP 地址会变，为了解决这个问题，可以使用如下命令配置一个固定的 MAC 地址:

提示

替换命令中的 MAC 地址为你想使用的地址，另外注意在同一网段中，不能出现重复的 MAC 地址

echo "pre-up ifconfig eth0 hw ether 78:01:B3:FC:E8:55" >> /etc/network/interfaces && sync

然后执行 reboot 命令或重新上电使其生效。

UART 串口控制台

DuoS 主板上有预留 UART 调试串口，可以查看系统的启动日志，也可以在系统启动后登陆到控制台，执行一些终端命令。

USB-TTL 串口线

Duo 系列调试串口电平为 3.3V。

常见的 USB 转 TTL 串口线的引脚定义如下：

连接串口

如下图所示，连接 USB 到 TTL 串口线，不要连接红线。

Milk-V DouS	<--->	USB 转 TTL 串口
GND (pin 6)	<--->	黑色线
TX (pin 8)	<--->	白色线
RX (pin 10)	<--->	绿色线

DuoS 默认的串口参数如下：

baudrate: 115200
data bit: 8
stop bit: 1
parity  : none
flow control: none

WIFI 配置

方法一

编辑如下文件，替换 ssid 和 psk 为要连接的 WIFI 账号和密码：

/etc/wpa_supplicant.conf
ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant
ap_scan=1
update_config=1

network={
  ssid="wifi_test"
  psk="12345678"
  key_mgmt=WPA-PSK
}

再执行如下命令：

wpa_supplicant -B -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant.conf

即可连接 WIFI，连接之后可以通过 ifconfig 或者 ip a 命令查看分配的 IP 地址。

如果需要开机自动连接 WIFI，可以把以下命令放到 /mnt/system/auto.sh 文件中。

interface="wlan0"
max_attempts=100
attempt=0
log_file="/var/log/auto.sh.log"

# Continuously attempt to detect if the interface exists, up to $max_attempts times
echo "start auto.sh" > "$log_file"
while [ $attempt -lt $max_attempts ]; do
    # Check if the wlan0 interface exists
    ip link show "$interface" > /dev/null 2>&1
    if [ $? -eq 0 ]; then
        echo "$(date +'%Y-%m-%d %H:%M:%S') $interface interface exists, starting wpa_supplicant..." >> "$log_file"
        wpa_supplicant -B -i "$interface" -c /etc/wpa_supplicant.conf >> "$log_file"
        break  # Exit the loop if the interface is found
    else
        echo "$(date +'%Y-%m-%d %H:%M:%S') $interface interface not found, waiting..." >> "$log_file"
        sleep 1  # Wait for 1 second before checking again
        attempt=$((attempt + 1))  # Increment the attempt counter
    fi
done

# If the maximum number of attempts is reached and the interface still not found, output an error message
if [ $attempt -eq $max_attempts ]; then
    echo "$(date +'%Y-%m-%d %H:%M:%S') Interface $interface not found after $max_attempts attempts" >> "$log_file"
fi

固定 WIFI MAC 地址

DuoS WIFI MAC 地址是随机分配的，这可能会导致每次重启之后，路由器为 WIFI 分配的 IP 地址会变，可以使用如下命令为 WIFI 配置一个固定的 MAC 地址：

提示

替换命令中的 MAC 地址为你想使用的地址，另外注意在同一网段中，不能出现重复的 MAC 地址

echo "MAC_ADDR=11:22:33:44:55:66" > /mnt/system/firmware/aic8800/rwnx_settings.ini && sync

然后执行 reboot 命令或重新上电使其生效。

eMMC 版本固件烧录

DuoS eMMC 版本出厂未烧录固件，需要使用 PC 通过 USB 接口烧录。

提示

使用 Windows 下的 USB 烧录工具支持 eMMC 固件版本为 V1.1.3 或更新的版本。

Windows 环境下烧录

安装驱动

下载 USB 驱动安装工具：CviUsbDownloadInstallDriver.zip。下载后解压安装即可。
下载烧录工具

下载 Windows 下的命令行烧录工具 CviBurn_v2.0_cli_windows.zip，下载后解压。

下载固件

下载 DuoS eMMC 最新版本的固件，当前是 milkv-duos-emmc-v1.1.3-2024-0930.zip，可以在烧录工具 CviBurn_v2.0_cli_windows 目录下新建 rom 文件夹，并将下载好的 eMMC 固件压缩包解压到 rom 目录下，此时烧录工具的目录结构如下：

└───CviBurn_v2.0_cli_windows
 │   cv_dl_magic.bin
 │   usb_dl.exe
 └───rom
     │   boot.emmc
     │   fip.bin
     │   partition_emmc.xml
     │   rootfs_ext4.emmc
     |   ...

在 Windows 的终端中，CviBurn_v2.0_cli_windows 目录下执行烧录命令：

.\usb_dl.exe -s linux -c cv181x -i .\rom

也可以把固件放到其他目录，通过命令中的 -i 参数指定到对应的目录即可。

显示等待 USB 连接的信息：

按住 DuoS 上的 recovery 按键，再用 Type-C 数据线 连接 DuoS 和 PC 。

注意

目前如果 DuoS 有插 SD 卡，请先将 SD 卡取下。

松开 recovery 按键， DuoS 会上电并进入烧录模式，PC 端会实时显示烧录进度：

[INFO] Waiting for USB device connection: ---
[INFO] found usb device vid=0x3346 pid=0x1000
[INFO] downloading file: .\rom\boot.emmc
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 3384664/213100824(1%)
[INFO] downloading file: .\rom\rootfs_ext4.emmc
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 20161944/213100824(9%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 36939224/213100824(17%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 53716504/213100824(25%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 70493784/213100824(33%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 87271064/213100824(40%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 104048344/213100824(48%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 120825624/213100824(56%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 137602904/213100824(64%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 154380184/213100824(72%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 171157464/213100824(80%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 187934744/213100824(88%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 204712024/213100824(96%)
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 213100696/213100824(99%)
[INFO] USB download complete

烧录完成后，DuoS 会自动重启，开机后看到 DuoS 上的蓝色 LED 闪烁，说明系统已经正常启动，烧录成功。

eMMC 擦除

如果需要将 eMMC 恢复到初始状态，请参考以下命令清除 eMMC 数据（请提前备份好eMMC中的重要文件）：

解除 readonly

echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot0/force_ro
echo 0 > /sys/block/mmcblk0boot1/force_ro

擦除

dd if=/dev/zero of=/dev/mmcblk0boot0 bs=1M count=4
dd if=/dev/zero of=/dev/mmcblk0boot1 bs=1M count=4

硬件资料

其他

https://github.com/milkv-duo/duo-files/tree/main/duo-s

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