はじめに

Duoシリーズボードの標準SDKはBuildrootベースで構築されており、Duoのファームウェア生成に使用されます。現在、SDKにはV1とV2の2つのバージョンがあります。

ヒント

SDK V1はRISC-Vコアのみ対応（Duo 64Mに推奨）
SDK V2はRISC-VとARMコア両方に対応（Duo256MとDuoSに推奨）

Duo 64Mはメモリが少ないため、SDK V1の利用を推奨します。SDK V2のAI関連アプリは現状Duo 64Mでは正常動作しません。

Buildroot SDK V1

SDKの主な構成：

u-boot: 2021.10
linux kernel: 5.10.4
buildroot: 2021.05
opensbi: 89182b2

ソースコード：https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk

SDKディレクトリ構成：

├── build                ビルドスクリプトとボード設定
├── build.sh             ワンクリックビルドスクリプト
├── buildroot-2021.05    buildrootソース
├── freertos             freertosシステム
├── fsbl                 プリビルドfsblファームウェア
├── install              一時イメージ保存
├── isp_tuning           カメラパラメータ
├── linux_5.10           Linuxカーネル
├── middleware           独自マルチメディアフレームワーク
├── device               milkv設定ファイル
├── opensbi              opensbiライブラリ
├── out                  Milk-V生成イメージ
├── ramdisk              プリビルドramdisk
└── u-boot-2021.10       u-bootソース

Buildroot SDK V2

SDKの主な構成：

u-boot: 2021.10
linux kernel: 5.10.4
buildroot: 2025.02
opensbi: 89182b2

ソースコード：https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk-v2

SDKディレクトリ構成：

├── build                ビルドスクリプトとボード設定
├── build.sh             ワンクリックビルドスクリプト
├── buildroot            buildrootソース
├── cvi_mpi              sophgoマルチメディアフレームワーク
├── device               milkv設定ファイル
├── freertos             freertosシステム
├── fsbl                 プリビルドfsblファームウェア
├── install              一時イメージ保存
├── isp_tuning           カメラパラメータ
├── linux_5.10           Linuxカーネル
├── osdrv                周辺ドライバソース
├── opensbi              opensbiライブラリ
├── out                  Milk-V生成イメージ
├── tdl_sdk              sophgoディープラーニングSDK
└── u-boot-2021.10       u-bootソース

イメージのビルド

コンパイル環境の準備。公式サポートは Ubuntu Jammy 22.04.x amd64 のみです。

他のLinuxディストリビューションの場合はDocker環境でのコンパイルを推奨します。

以下、2つの環境でのコンパイル方法を説明します。SDK V1/V2の手順はほぼ同じです。以下はV2 SDKの例です。

1. Ubuntu 22.04でのコンパイル

必要パッケージのインストール

依存パッケージをインストール：

sudo apt install -y pkg-config build-essential ninja-build automake autoconf libtool wget curl git gcc libssl-dev bc slib squashfs-tools android-sdk-libsparse-utils jq python3-distutils scons parallel tree python3-dev python3-pip device-tree-compiler ssh cpio fakeroot libncurses5 flex bison libncurses5-dev genext2fs rsync unzip dosfstools mtools tcl openssh-client cmake expect python-is-python3

duo-buildroot-sdk-v2では以下も必要です：

sudo pip install jinja2

SDKソースコード取得

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk-v2.git --depth=1

SDK V2ではネットワーク問題回避のため、dl.tarを事前にダウンロードしbuildrootに展開します：

wget https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk-v2/releases/download/dl/dl.tar
tar xvf ./dl.tar -C ./duo-buildroot-sdk-v2/buildroot/

展開後のdlディレクトリ例：

└── buildroot
    └── dl
        ├── acl
        ├── alsa-lib
        ├── alsa-utils
        ├── attr
        ├── ...

1). ワンクリックコンパイル

build.shスクリプトを実行：

cd duo-buildroot-sdk/
./build.sh

使用方法が表示されます：

$ ./build.sh
Usage:
./build.sh              - Show this menu
./build.sh lunch        - Select a board to build
./build.sh [board]      - Build [board] directly, supported boards as follows:
milkv-duo-musl-riscv64-sd
milkv-duo256m-glibc-arm64-sd
milkv-duo256m-musl-riscv64-sd
milkv-duos-glibc-arm64-emmc
milkv-duos-glibc-arm64-sd
milkv-duos-musl-riscv64-emmc
milkv-duos-musl-riscv64-sd

2通りのビルド方法があります。

1つ目は ./build.sh lunch で対話メニューを表示し、番号選択：

$ ./build.sh lunch
Select a target to build:
milkv-duo-musl-riscv64-sd
milkv-duo256m-glibc-arm64-sd
milkv-duo256m-musl-riscv64-sd
milkv-duos-glibc-arm64-emmc
milkv-duos-glibc-arm64-sd
milkv-duos-musl-riscv64-emmc
milkv-duos-musl-riscv64-sd
Which would you like:

ヒント

Duo (64M-DDR)はRISC-Vコアのみ、musl libcベースSDカードイメージ
Duo256MはRISC-V/ARM両対応（musl/GLIBC）、SDカードイメージのみ
DuoSはRISC-V/ARM両対応（musl/GLIBC）、SD/eMMCイメージ対応

2つ目はスクリプトにターゲット名を指定して直接ビルド：

$ ./build.sh milkv-duos-musl-riscv64-sd

ビルド成功後、outディレクトリに*.img（SDカード用）、*.zip（eMMC用）イメージが生成されます。

初回ビルド時は約840MBのツールチェーンが自動DL・展開されます。2回目以降はhost-toolsディレクトリがあれば再DL不要です。

2). 手動ステップビルド

ワンクリックスクリプト未使用の場合、ツールチェーンhost-toolsを手動DLしSDKルートに配置：

git clone https://github.com/milkv-duo/host-tools.git
cp -a host-tools duo-buildroot-sdk-v2/

環境変数設定：

source build/envsetup_milkv.sh

初回はターゲット選択が表示されます。

ターゲット選択後、環境変数ロード完了で情報が表示されます。

環境ロード後、deviceディレクトリにtargetリンクが作成されます。ターゲット変更はlunchパラメータ追加で再選択可能：

source build/envsetup_milkv.sh lunch

環境ロード後、以下コマンドでビルド：

clean_all
build_all

SDカードイメージ生成には追加で：

pack_sd_image

例：milkv-duos-musl-riscv64-sdの場合

source build/envsetup_milkv.sh milkv-duos-musl-riscv64-sd

clean_all
build_all
pack_sd_image

生成ファームウェア例：

install/soc_sg2000_milkv_duos_musl_riscv64_sd/milkv-duos-musl-riscv64-sd.img

SDカードイメージは*.img、eMMCはupgrade.zipです。

ヒント

build_all以外にも個別モジュールビルド可能。clean_xxxで中間ファイル削除後、build_xxxで再ビルド。tabキーで補完可能。例：

fsbl: clean_fsbl，build_fsbl
uboot: clean_uboot，build_uboot
kernel: clean_kernel，build_kernel
osdrv: clean_osdrv，build_osdrv
cvi_mpi: clean_middleware，build_middleware
tdl-sdk: clean_tdl_sdk，build_tdl_sdk

2. Dockerでのコンパイル

LinuxホストでDockerサポートが必要です。Dockerの使い方は公式ドキュメント参照。

SDKソースをLinuxホストに配置し、Milk-V提供のDockerイメージ環境でビルドします。

LinuxホストでSDKコード取得

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk-v2.git --depth=1

SDK V2ではdl.tarを事前DLしbuildrootに展開：

wget https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk-v2/releases/download/dl/dl.tar
tar xvf ./dl.tar -C ./duo-buildroot-sdk-v2/buildroot/

展開後のdlディレクトリ例：

└── buildroot
    └── dl
        ├── acl
        ├── alsa-lib
        ├── alsa-utils
        ├── attr
        ├── ...

SDKコードディレクトリへ移動

cd duo-buildroot-sdk-v2

Dockerイメージ取得・起動

docker run --privileged -itd --name duodocker -v "$(pwd)":/home/work milkvtech/milkv-duo:latest /bin/bash

コマンドパラメータ説明：

--privileged：特権モード
duodocker：Docker名
$(pwd)：現在ディレクトリ
-v $(pwd):/home/work：ホストのコードディレクトリをDockerの/home/workにバインド
milkvtech/milkv-duo:latest：Milk-V提供Dockerイメージ

Docker起動後、docker ps -aで状態確認：

$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                        COMMAND       CREATED       STATUS       PORTS     NAMES
8edea33c2239   milkvtech/milkv-duo:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 2 hours             duodocker

ヒント

Dockerイメージ更新時はdocker pull milkvtech/milkv-duo:latestで最新取得可能。

1). Dockerでワンクリックビルド

docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && export FORCE_UNSAFE_CONFIGURE=1 && ./build.sh [board]"

./build.sh [board]はUbuntuでのワンクリックビルドと同様です。lunchで対話選択も可能。

例：milkv-duos-musl-riscv64-sdの場合

docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && export FORCE_UNSAFE_CONFIGURE=1 && ./build.sh milkv-duos-musl-riscv64-sd"

ビルド成功後、outディレクトリにSDカード用*.imgが生成されます。

2). Dockerで手動ステップビルド

ワンクリック未使用の場合、ツールチェーンhost-toolsを手動DLしSDKルートに配置：

git clone https://github.com/milkv-duo/host-tools.git
cp -a host-tools duo-buildroot-sdk-v2/

docker ps -aでコンテナID確認（例：8edea33c2239）

コンテナ未起動の場合は再起動しID確認：

cd duo-buildroot-sdk-v2/
docker run --privileged -itd --name duodocker -v $(pwd):/home/work milkvtech/milkv-duo:latest /bin/bash
docker ps -a

Dockerに入る：

docker exec -it 8edea33c2239 /bin/bash

コードディレクトリへ移動：

root@8edea33c2239:/# cd /home/work/

環境変数設定（rootユーザー用）：

export FORCE_UNSAFE_CONFIGURE=1

環境変数ロード：

source build/envsetup_milkv.sh

初回はターゲット選択が表示されます。

環境ロード後、以下コマンドでビルド：

clean_all
build_all

SDカードイメージ生成には追加で：

pack_sd_image

例：milkv-duos-musl-riscv64-sdの場合

source build/envsetup_milkv.sh milkv-duos-musl-riscv64-sd

clean_all
build_all
pack_sd_image

生成ファームウェア例：

install/soc_sg2000_milkv_duos_musl_riscv64_sd/milkv-duos-musl-riscv64-sd.img

SDカードイメージは*.img、eMMCはupgrade.zipです。

ヒント

build_all以外にも個別モジュールビルド可能。clean_xxxで中間ファイル削除後、build_xxxで再ビルド。tabキーで補完可能。例：

fsbl: clean_fsbl，build_fsbl
uboot: clean_uboot，build_uboot
kernel: clean_kernel，build_kernel
osdrv: clean_osdrv，build_osdrv
cvi_mpi: clean_middleware，build_middleware
tdl-sdk: clean_tdl_sdk，build_tdl_sdk

ビルド完了後はexitでDockerから退出可能：

root@8edea33c2239:/home/work# exit

生成ファームウェアはホスト側コードディレクトリにも出力されます。

Dockerの停止

不要になったDocker環境は停止・削除可能：

docker stop 8edea33c2239
docker rm 8edea33c2239

3. その他のコンパイル注意点

上記以外の環境でSDKをビルドする場合の注意点です。

cmakeバージョン

cmakeの最低バージョンは3.16.5です。

バージョン確認：

cmake --version

例：Ubuntu 20.04のapt版は3.16.3で要件未満。最新版3.27.6を手動インストール：

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.27.6/cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
chmod +x cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
sudo sh cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local/

インストール後は/usr/local/binに配置され、cmake --versionで確認可能。

Windows Linux Subsystem (WSL)でのビルド

WSLでビルドする場合、$PATHにWindows環境変数が混在しスペースが含まれる問題があります。

/etc/wsl.confに以下を追加：

[interop]
appendWindowsPath = false

その後wsl.exe --rebootでWSL再起動。./build.shやbuild_allが実行可能になります。元に戻す場合はappendWindowsPath = trueにし、PowerShellでwsl.exe --shutdown→wsl.exeで再起動してください。

4. アプリケーションパッケージ追加

Buildrootは軽量な組み込みLinux構築ツールで、Ubuntuのようなaptはありません。Duo標準SDKにはよく使うツールが追加されていますが、独自アプリ追加にはSDK修正・再ビルドが必要です。

以下、Buildrootでアプリ追加の一般的な方法です。

Busyboxコマンド有効化

Buildrootシステムの基本コマンドはbusyboxが提供。必要コマンドがbusybox設定ファイルに含まれているか確認し、有効化して再ビルドします。

設定ファイル例：

buildroot/package/busybox/busybox.config

例：timeoutコマンド有効化

diff --git a/buildroot/package/busybox/busybox.config b/buildroot/package/busybox/busybox.config
index d7d58f064..b268cd6f8 100644
--- a/buildroot/package/busybox/busybox.config
+++ b/buildroot/package/busybox/busybox.config
@@ -304,7 +304,7 @@ CONFIG_TEST=y
 CONFIG_TEST1=y
 CONFIG_TEST2=y
 CONFIG_FEATURE_TEST_64=y
-# CONFIG_TIMEOUT is not set
+CONFIG_TIMEOUT=y
 CONFIG_TOUCH=y
 # CONFIG_FEATURE_TOUCH_NODEREF is not set
 CONFIG_FEATURE_TOUCH_SUSV3=y

参考コミット：busybox: add timeout command

Buildrootプリセットアプリパッケージ有効化

Buildrootには多数のプリセットアプリがあり、buildroot/packageで確認できます。

ターゲットボードの設定ファイルで有効化/無効化します。例：milkv-duos-musl-riscv64-sdの設定ファイル

buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig

ホストでSDK全体をビルド後、Buildrootビルドディレクトリで対話メニュー設定可能。

Buildrootビルドディレクトリへ移動

cd buildroot/output/milkv-duos-musl-riscv64-sd/

make show-targetsで使用中パッケージ確認

$ make show-targets
busybox coreutils dhcpcd dnsmasq dropbear ...

Buildroot設定 make menuconfigで対話メニュー表示

必要パッケージをTarget packagesから探し、/キーで検索も可能。例：tarコマンドはpackage_tarで検索、System toolsカテゴリにあり、スペースキーで有効化。

ESCキーで終了、保存時はEnterでOK。

make savedefconfigで設定保存、git statusで変更確認。
ヒント
設定ファイルの差分比較も可能：
diff -u .config.old .config
新イメージでDuo上でコマンド動作確認。not foundの場合は.mkファイルにgccパラメータ（TARGET_CFLAGSやTARGET_LDFLAGS）追加が必要な場合あり。参考コミット：

独自アプリパッケージ追加

独自アプリのビルド・テストはduo-examples方式推奨。

Buildrootパッケージとして組み込みたい場合はプリセットパッケージ設定を参考に追加。参考リンク：

主にbuildroot-2021.05/packageへの追加内容を参照。

5. アプリケーションパッケージ削除

不要なパッケージ削除でビルド高速化やファームウェア軽量化が可能です。

Buildroot設定ファイルから該当パッケージ名を削除して再ビルドします。例：Python関連ライブラリ不要の場合

buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig
diff --git a/buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig b/buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig
index 2bc8cd5e3..e78901afb 100644
--- a/buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig
+++ b/buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig
@@ -330,25 +330,6 @@ BR2_PACKAGE_EVTEST=y
 # BR2_PACKAGE_FCONFIG is not set
 BR2_PACKAGE_FLASHROM_ARCH_SUPPORTS=y
 
-BR2_PACKAGE_PYTHON3=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON3_PY_PYC=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_LXML=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_PIP=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_SETUPTOOLS=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON3_SSL=y
-
-BR2_PACKAGE_PYTHON_SERIAL=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_PILLOW=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_SMBUS_CFFI=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_SPIDEV=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_MODBUS_TK=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_EVDEV=y
-BR2_PACKAGE_PYTHON_FREETYPE=y
-
-BR2_PACKAGE_PYTHON_PINPONG=y
-
-BR2_PACKAGE_PYTHON_PSUTIL=y
-
 #
 # Compression and decompression
 #

6. よくある質問

Buildrootトラブルシューティング

SDKのBuildrootはデフォルトで並列ビルド有効ですが、エラー解析時は設定ファイルから削除し、buildroot/outputディレクトリ削除後再ビルドします。

例：milkv-duos-musl-riscv64-sdの設定ファイルから

buildroot/configs/milkv-duos-musl-riscv64-sd_defconfig

BR2_PER_PACKAGE_DIRECTORIES=y

エラー発生時はターミナルのエラー情報に加え、build/br.logの完全ログも確認してください。

BuildrootパッケージDL失敗

SDK V2ではネットワーク問題回避のため、dl.tarを事前DLしbuildrootに展開して再ビルドします：

rm -rf ./buildroot/output ./buildroot/dl
wget https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk-v2/releases/download/dl/dl.tar
tar xvf ./dl.tar -C ./buildroot/

展開後のdlディレクトリ例：

└── buildroot
    └── dl
        ├── acl
        ├── alsa-lib
        ├── alsa-utils
        ├── attr
        ├── ...

はじめに

Buildroot SDK V1​

Buildroot SDK V2​

イメージのビルド

1. Ubuntu 22.04でのコンパイル​

必要パッケージのインストール​

SDKソースコード取得​

1). ワンクリックコンパイル​

2). 手動ステップビルド​

2. Dockerでのコンパイル​

LinuxホストでSDKコード取得​

SDKコードディレクトリへ移動​

Dockerイメージ取得・起動​

1). Dockerでワンクリックビルド​

2). Dockerで手動ステップビルド​

Dockerの停止​

3. その他のコンパイル注意点​

cmakeバージョン​

Windows Linux Subsystem (WSL)でのビルド​

4. アプリケーションパッケージ追加​

Busyboxコマンド有効化​

Buildrootプリセットアプリパッケージ有効化​

独自アプリパッケージ追加​

5. アプリケーションパッケージ削除​

6. よくある質問​

Buildrootトラブルシューティング​

BuildrootパッケージDL失敗​

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Buildroot SDK V1

Buildroot SDK V2

1. Ubuntu 22.04でのコンパイル

必要パッケージのインストール

SDKソースコード取得

1). ワンクリックコンパイル

2). 手動ステップビルド

2. Dockerでのコンパイル

LinuxホストでSDKコード取得

SDKコードディレクトリへ移動

Dockerイメージ取得・起動

1). Dockerでワンクリックビルド

2). Dockerで手動ステップビルド

Dockerの停止

3. その他のコンパイル注意点

cmakeバージョン

Windows Linux Subsystem (WSL)でのビルド

4. アプリケーションパッケージ追加

Busyboxコマンド有効化

Buildrootプリセットアプリパッケージ有効化

独自アプリパッケージ追加

5. アプリケーションパッケージ削除

6. よくある質問

Buildrootトラブルシューティング

BuildrootパッケージDL失敗

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